实时仿真案例分享（二）丨自定义机电FPGA实时仿真

积分方式不同，电流都不会被反向驱动，但是Tustin Solver 下，有一些数值震荡问题（逆变器端口电压），所以Backward Euler更适合此系统的仿真。

离线结果如下所示：

由上图我们可以分析出，确实是由于建模方式选择不同，仿真出来的电流会有差异。LC开关建模下确实电流会被EMF反向驱动。不同的Gs值结果会有差异。合适的Gs值会减少差异。

而在实际实物HIL测试中，控制器和HIL仿真器不会同时运行闭环工作，所以会导致存在时间差，相当于这个delay的时间和离线仿真的时间就不一致了，有可能就会导致控制出来的效果和离线仿真效果不一样的情况，具体情况需要更多的单元测试才能得出具体的结论。这里就不一一展开讨论了。